作為固定翼飛機(jī)，不需要自動(dòng)降落的情況下，只需要前3種傳感器，共8路電壓數(shù)據(jù)需要采集。為了獲得高精度，可以采用8路16位的AD芯片來(lái)采數(shù)據(jù)，將AD和傳感器一起做成一個(gè)組件，便于以后升級(jí)處理時(shí)，只需要更換底板(這就是UP10到UP20升級(jí)的思路)。根據(jù)AD的輸出接口選擇和CPU連接，可以是UART、SPI、I2C。

GPS通常都是串口通訊的，因此可以將它和CPU的一個(gè)串口連接，而CPU的另外一個(gè)串口通常與數(shù)傳電臺(tái)或者直接與地面站計(jì)算機(jī)連接，以便飛控和地面站雙向通訊，傳遞設(shè)置參數(shù)、航線數(shù)據(jù)等給飛控，而飛控將飛行數(shù)據(jù)向地面站傳輸。

CPU再富余的IO口可以用作一些任務(wù)操作，比如停發(fā)動(dòng)機(jī)，照相控制，任務(wù)設(shè)備電平監(jiān)控，任務(wù)設(shè)備控制等。

如果感覺CPU的eeprom存取速度慢，存儲(chǔ)量小，可以外擴(kuò)flash、eeprom等等存儲(chǔ)器，也可以通過(guò)SPI、I2c等接口。這些外部存儲(chǔ)器可以用來(lái)存儲(chǔ)飛行數(shù)據(jù)，也可以存儲(chǔ)一些諸如照片POS數(shù)據(jù)類型的任務(wù)數(shù)據(jù)。

在PCB的設(shè)計(jì)過(guò)程中，一定要把高頻部分、低頻部分分開，避免減少電磁干擾等情況的出現(xiàn)，采用多層板也對(duì)解決電磁兼容性問(wèn)題帶來(lái)幫助。

獲取數(shù)據(jù)

對(duì)于飛行控制方法問(wèn)題上取決于獲取的數(shù)據(jù)。如果只是簡(jiǎn)單獲得了飛機(jī)的角速率和加速度計(jì)信號(hào)等原始數(shù)據(jù)，控制方法只能采取某些飛控采取的間接姿態(tài)控制方法，也就是說(shuō)在俯仰控制上采用控制空速的方法，角速率只用于阻尼增穩(wěn)作用;在方向控制上采用轉(zhuǎn)彎角速率控制方式�？刂仆猸h(huán)是高度和GPS導(dǎo)航航向。這種控制方法得到的飛機(jī)控制精度不算很好，特別是高度容易出現(xiàn)波動(dòng)。但是控制了飛機(jī)的穩(wěn)定的最核心，所以飛行還算是安全的。

如果能夠采取一些計(jì)算方法獲取飛機(jī)的姿態(tài)角，pitch,roll，heading，那么控制方法就變?yōu)樽藨B(tài)控制了。采用姿態(tài)控制時(shí)，內(nèi)環(huán)變成了副翼控制飛機(jī)的轉(zhuǎn)彎坡度和升降舵控制飛機(jī)的俯仰角度(加一定的限制)。這種控制是飛機(jī)最正確的控制方式，因此其控制精度是相當(dāng)高的，穩(wěn)定性也增強(qiáng)很多。但是這種計(jì)算方法很復(fù)雜，都是浮點(diǎn)數(shù)矩陣運(yùn)算，對(duì)CPU的運(yùn)算能力要求很高，所以需要引入ARM、DSP等32位浮點(diǎn)運(yùn)算能力很強(qiáng)的處理器。UP20中增加了ARM專門用于飛行姿態(tài)計(jì)算，并將計(jì)算出來(lái)的姿態(tài)數(shù)據(jù)交給UP10,而UP10原來(lái)的功能絲毫不受影響。如果全新設(shè)計(jì)飛控則UP10前面所進(jìn)行的所有飛行試驗(yàn)就白費(fèi)了。

PID控制內(nèi)環(huán)通常采用20Hz以上就足夠了，外環(huán)通常4~6Hz就足夠了，再快已經(jīng)沒有多大的意義。對(duì)于PID參數(shù)最好能夠通過(guò)與地面站的無(wú)線通訊實(shí)現(xiàn)，這對(duì)于飛行時(shí)的PID參數(shù)調(diào)整會(huì)帶來(lái)極大的方便，盡量減少飛機(jī)的起落次數(shù)。